「うまい」と一言に言ってもたくさんありますが、とりあえずデッサンができれば絵描きとして結構な自信になります。
デッサンというのはつまり描くモノの構造を理解する事とでもいいましょうか。
絵を描く基本です。
人間を描く場合でしたら、人体の構造を理解するという事です。
これが意外にも難しく、ここで挫折してしまうかもしれません。
身につくまでが長いですから・・・。
でもやることは単純で、人の体を見てそれをひたすら描けばいいんですけどね。
（この体制のとき腕はこうなる、足はこうなる と頭に叩き込んでいく。）
要はバランスの良い絵が描ければいいんです。
それを人は「うまい」と言いますから。
その他の事はデッサンが身についていくうちになんとでもなるかと。
パソコンがあるのなら
「Pose Maniacs」
「hitokaku」
「人を描くのって楽しいね」
と検索してみてください。
参考になるサイトが出てくるはずです。
後はやはり・・・ひたすら描くしかありませんね。模写（真似して描くこと）もそれなりに有効だと思います。
コツと言うほどではありませんが、モノの質感や流れ、バランスを意識すれば色々変わってくるのではないでしょうか。